以KSMD系列伺服驅(qū)動(dòng)器為例共創美好，介紹PLC控制伺服電機(jī)的方法綠色化。伺服電機(jī)有三種控制模式：速度控制延伸，位置控制，轉(zhuǎn)矩控制結論，本文簡(jiǎn)要介紹位置模式的控制方法。

一質生產力、按照伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書(shū)上的"位置控制模式控制信號(hào)接線圖"連接導(dǎo)線

3(PULS1)適應性強，4(PULS2)為脈沖信號(hào)端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。

5(SIGN1)拓展，6(SIGN2)為控制方向信號(hào)端子創造更多，SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號(hào)變化時(shí)不斷進步，伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向改變相互融合。實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)方向由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的P41，P42這兩個(gè)參數(shù)控制綠色化。

7(com+)與外接24V直流電源的正極相連不同需求。

29(SRV-0N),伺服使能信號(hào)，此端子與外接24V直流電源的負(fù)極相連保持穩定，則伺服電機(jī)進(jìn)入使能狀態(tài)總之，通俗地講就是伺服電機(jī)已經(jīng)準(zhǔn)備好，接收脈沖即可以運(yùn)轉(zhuǎn)支撐作用。

上面所述的六根線連接完畢(電源研學體驗、編碼器、電機(jī)線當(dāng)然不能忘)最為突出，伺服電機(jī)即可根據(jù)控制器發(fā)出的脈沖與方向信號(hào)運(yùn)轉(zhuǎn)落實落細。其他的信號(hào)端子，如伺服報(bào)警高效化、偏差計(jì)數(shù)清零製高點項目、定位完成等可根據(jù)您的要求接入控制器。構(gòu)成更完善的控制系統(tǒng)範圍和領域。 

二有所增加、設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)

1、Pr02----控制模式選擇更高要求，設(shè)定Pr02參數(shù)為0或是3或是4越來越重要的位置。3與4的區(qū)別在于當(dāng)32(C-MODE)端子為短路時(shí)，控制模式相應(yīng)變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式共同學習，而設(shè)為0順滑地配合，則只為位置控制模式。如果您只要求位置控制的話效高，Pr02設(shè)定為0或是3或是4是一樣的前沿技術。

2、Pr10高效節能，Pr11,Pr12----增益與積分調(diào)整影響力範圍，在運(yùn)行中根據(jù)伺服電機(jī)的運(yùn)行情況相應(yīng)調(diào)整,達(dá)到伺服電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。當(dāng)然其他的參數(shù)也需要調(diào)整(Pr13新創新即將到來，Pr14,Pr15,Pr16邁出了重要的一步，Pr20也是很重要的參數(shù))，在您不太熟悉前只調(diào)整這三個(gè)參數(shù)也可以滿(mǎn)足基本的要求.

3、Pr40----指令脈沖輸入選擇積極拓展新的領域，默認(rèn)為光耦輸入(設(shè)為0)即可配套設備。也就是選擇3(PULS1)，4(PULS2)相對開放，5(SIGN1)推進高水平，6(SIGN2)這四個(gè)端子輸入脈沖與方向信號(hào)。  

4拓展應用、Pr41生產創效，Pr42----簡(jiǎn)單地說(shuō)就是控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向。Pr41設(shè)為0時(shí)管理，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1)優化上下，6(SIGN2)導(dǎo)通時(shí)為正方向(CCW)，反之為反方向(CW)模樣。Pr41設(shè)為1時(shí)生產體系，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)斷開(kāi)時(shí)為正方向(CCW)很重要，反之為反方向(CW)能力和水平。(正、反方向是相對(duì)的異常狀況，看您如何定義了研究，正確的說(shuō)法應(yīng)該為CCW，CW).

 5統籌發展、Pr46,Pr4A,Pr4B----電子齒輪比設(shè)定深化涉外。此為重要參數(shù)，其作用就是控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度與控制器發(fā)送一個(gè)脈沖時(shí)電機(jī)的行走長(zhǎng)度生產製造。  

其公式為：

伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)=編碼器分辨率× Pr4B／(Pr46 × 2^Pr4A)

伺服電機(jī)所配編碼器如果為:2500p/r 5線制增量式編碼器，則編碼器分辨率為10000p/r

    如您連接伺服電機(jī)軸的絲桿間距為20mm攜手共進，您要做到控制器發(fā)送一個(gè)脈沖伺服電機(jī)行走長(zhǎng)度為一個(gè)絲(0.01mm)共同。計(jì)算得知：伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要2000個(gè)脈沖。(每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了經過，脈沖頻率與伺服電機(jī)的速度的關(guān)系也就確定了)

    三個(gè)參數(shù)可以設(shè)定為：Pr4A=0簡單化，Pr46=10000，Pr4B=2000明確了方向，約分一下則為：Pr4A=0系統性，Pr46=100，Pr4B=20改進措施。

    從上面的敘述可知:設(shè)定Pr46,Pr4A,Pr4B這三個(gè)參數(shù)是根據(jù)我們控制器所能發(fā)送的大脈沖頻率與工藝所要求的精度就此掀開。在控制器的大發(fā)送脈沖頻率確定后，工藝精度要求越高，則伺服電機(jī)能達(dá)到的大速度越低穩步前行。