伺服電機的調(diào)試方法   

       1、初始化參數(shù)
在接線之前學習，先初始化參數(shù)結構重塑。
 
       在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零應用優勢；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉高質量發展；將此狀態(tài)保存，確备咝Ч澞?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)影響力範圍。

       在伺服電機上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制新創新即將到來；編碼器信號輸出的齒輪比邁出了重要的一步；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
一般來說，建議使伺服工作中的*大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓需求。
 
       2堅定不移、接線

       將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線真諦所在。

       以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線指導、使能信號線競爭力、伺服輸出的編碼器信號線充分。

       復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電集聚。

       此時電機應(yīng)該不動競爭力，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣狀況，檢查使能信號的設(shè)置與接線敢於挑戰。

       用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化建立和完善，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置提供了遵循。
 
       3、試方向
 
       對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)大型，如果反饋信號的方向不正確服務效率，后果肯定是災(zāi)難性的。

       通過控制卡打開伺服的使能信號重要意義。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動統籌發展，這就是傳說中的“零漂”。

       一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)體系。使用這個指令或參數(shù)生產製造，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。

       如果不能控制攜手共進，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置共同。

       確認(rèn)給出正數(shù)經過，電機正轉(zhuǎn)簡單化，編碼器計數(shù)增加解決方案；給出負(fù)數(shù)優勢，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)增產，編碼器計數(shù)減小便利性。

       如果電機帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式提供有力支撐。

       測試不要給過大的電壓切實把製度，建議在1V以下。

       如果方向不一致自行開發，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致應用情況。
 
       4、抑制零漂
 
       在閉環(huán)控制過程中有很大提升空間，零漂的存在會對控制效果有一定的影響運行好，*好將其抑制住可能性更大。

       使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)部署安排，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零技術。

       由于零漂本身也有一定的隨機性推廣開來，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速**為零相對較高。
 
       5資源配置、建立閉環(huán)控制

       再次通過控制卡將伺服使能信號放開姿勢，在控制卡上輸入一個較小的比例增益相互融合，

       至于多大算較小綠色化，這只能憑感覺了不同需求，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的*小值總之。將控制卡和伺服的使能信號打開。

       這時研學體驗，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
 
       6最為突出、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
 
       細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動高效化，這是必須要做的工作製高點項目，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗有所增加，這里只能從略
了。